Osteópatían á rætur sínar að rekja til Bandaríkjanna á 19. öld. Stofnandi hennar var bandaríski læknirinn Andrew Taylor Still, sem mótaði grunnhugmyndir hennar eftir að hann hafði orðið vonsvikinn af hefðbundinni læknisfræði tímans, meðal annars í kjölfar þess að þrjú barna hans létu lífið úr mænubólgu. Still trúði því að líkaminn búi yfir meðfæddri getu til að lækna sig sjálfan, og að tengsl uppbyggingar og virkni líkamans séu óaðskiljanleg. Árið 1874 var osteópatía sem meðferðarform tilbúið og árið 1892 stofnaði hann American School of Osteopathy í Kirksville í Missouri, fyrsta skóla sinnar tegundar í heiminum.
Osteópatían fór að breiðast út til Evrópu í upphafi 20. aldar. J. Martin Littlejohn, skoskur nemandi Andrew Taylor Still og fyrrverandi deildarforseti við American School of Osteopathy, sneri heim til Bretlands árið 1917 og stofnaði British School of Osteopathy, fyrsta osteópatíuskólann í Evrópu. Þaðan dreifðist fagið smám saman til annarra landa með skólum sem opnuðu í Frakklandi og víðar á meginlandi Evrópu á seinni hluta 20. aldar.
Í dag er osteópatían viðurkennd heilbrigðisgrein í mörgum löndum og starfar í auknum mæli í náinni samvinnu við aðrar heilbrigðisstéttir. Osteópatarnir leggja áherslu á heildræna nálgun, þar sem líkami, hugur og umhverfi eru skoðað sem ein heild. Þeir beita höndum til greiningar og meðferðar á vöðvum, liðamótum og stoðkerfi líkamans.
Fyrsti Íslendingurinn til að læra osteópatíu er Þórunn Björnsdóttir Bacon sem útskrifaðist frá British College of Naturopathy and Osteopathy (núna British College of Osteopathic Medicine) í ágúst 1995. Flutti hún ásamt manni sínum til Íslands á sama tíma og opnaði stofu í Reykjavík. En örlögin tóku í taumana fyrir þau og þurftu þau að flytja til Englands ári síðar. Næstu osteópatar til að útskrifast og hefja starfsemi á Íslandi voru Ágúst Bergur Kárason sem útskrifaðist frá British College of Naturopathy and Osteopathy árið 2000 og Haraldur Magnússon sem útskrifaðist frá Britisch School of Osteopathy árið 2002 (núna University College of Osteopathy). Ágúst Bergur og Haraldur stofnuðu Osteópatafélag Íslands 10. september 2002 til að halda utan um baráttu þeirra að fá osteópatíu viðurkennda sem löggilda heilbrigðisstétt. Sú barátta gekk ekki áfallalaust fyrir sig, en með þrautseigju hlaut osteópatía viðurkenningu sem löggild heilbrigðisstétt 15. febrúar 2005 með reglugerð 229/2005, sem síðar varð breytt í 1131/2012. Eftir það hefur tilgangur félagsins verið að halda almennt um hagsmuni osteópatíu á Íslandi og vera í samstarfi við osteópatafélög í Evrópu og á Norðurlöndunum.